品牌/型号：智力士达/IQ-ROBO-6
型号：IQ-ROBO-6
用途：搬运 码垛 电子产品组装
品牌：智力士达
产品认证：CE
加工定制：是
“开放式、可重组机器人控制系统开发平台”是一套帮助客户针对不同工业机器人类型
快速开发机器人控制系统的开发平台。其核心为以下两个部分：
硬件平台：CPAC‐OtoBox 系列嵌入式运动控制器；
软件平台：CPAC‐OtoStudio V2.1 开发平台；
标准软件特点：
多任务功能：机器人可同时执行多个任务，一台机器人可进行多个任务的操作。网络功能：
具有丰富的网络通信功能：RS-232、RS-485、以太网通信功能，机器人动作与通信并行处理无通信时间的浪费，生产效率更加提高。操作历史记录功能：
可记录机器人的工作情况，以便于机器人的管理和维护。海量存储：
大容量存储器可存储更多的程序和更多的历史使用信息。用户接口丰富：
具有鼠标、键盘、显示器和USB接口，控制器可作为一台电脑使用，方便用户操作。两种操作方式：
（1）使用手编器操作机器人，
（2）直接在机器人控制器上外接鼠标、键盘、显示器，通过鼠标和键盘来控制机器人。扩展功能强：
具有PC104和PC104+总线，可任意扩展PC104总线设备。维护升级成本低：
采用标准的总线接口，降低了系统以及配件的维护和升级成本。具备机器人系统的通用功能：
. 示教、回放、远程控制模式；
. 前进/后退示教检查；
. 关节空间 PTP，笛卡尔空间PTP，笛卡尔空间直线、圆弧CP 指令；
. I/O 自定义配置及操作指令；
. 关节坐标系、基座标系、工具坐标系、世界坐标系、工件坐标系及其坐标系示教功能；
.示教文件离线制作；
. 弧焊、码垛、搬运等功能模块；
.独有功能：
机器人D‐H 参数配置功能：帮助客户快速系列化机器人产品；
电机选型配置功能： 给客户更大的自由度选取伺服系统；
机器人动力学参数配置功能：可以允许客户根据硬件性能自行设定速度、加速度、减速度等参数；
机器人平齐功能：通过快捷键操作，方便客户在示教过程中使工具快速同某个轴平齐；
前进/后退示教检查返回示教点功能：示教过程中偏离轨迹，可返回原轨迹；
仿真运行功能：在机器人示教回放过程中可以将故障轴或者不需要参与运动的轴仿真，使其不参与运
动；
支持多种结构的机器人类型；优势
. 16 个任务配置，16 级优先权配置；
. 精确的 1ms 定时精度；
. HMI 开发模块，与程序开发同步；
. 支持网络变量，为多机器人协调控
制；
.丰富的运动控制函数支持；
.以太网远程调试；
项目 | 规格 | |||
| 型号 | IQ-ROBOT-6 | IQ-ROBOT-2 | ||
| 轴 控 制 | 控制轴数 | 6轴 | 4轴 | |
| 驱动方式 | 伺服 | |||
| 位置检测方式 | 伺服编码器(增量式/绝对式) | |||
| 控制方式 | PTP，直线插补，圆弧插补 | |||
| 坐标系 | 关节坐标系、直角坐标系 | |||
| 位置单位设定 | 脉冲、度、mm | |||
| 原点 | 相对位置控制方式（需归原点） 完全绝对位置控制方式（不需要归原点） | 相对位置控制方式（需归原点） 完全绝对位置控制方式（不需要归原点）绝对（四个轴）加相对 （两个轴）位置控制 | ||
| 主 控 单 元 | CPU频率 | 800MHZ | ||
| 操作系统 | Windows 2000/Windows XP | |||
| 扩展总线 | PC/104(+) | |||
| 编 程 | 编程语言 | VB开发语言 | ||
| 多任务 | 最多3个任务 | |||
| 逻辑程序 | 1个程序 | |||
| 存储容量 | 2∼8GB | |||
| 存储装置 | DOM | |||
| 点位数 | ＞10000点（用户可设定点数） | |||
| 示教方式 | 手动数据输入（坐标值输入）、直角坐标示教、 离线示教（从外部进行数据输入） | |||
| 控制方式 | 控制器控制、手编器控制 | |||
| 外 部 输 入 输 出 | 标准IO | IO输入 | 16 | 16 |
| IO输出 | 16 | 16 | ||
| 安全IO | 紧急停止 | 2 | 2 | |
| 手动模式 | 1 | 1 | ||
| 用户IO | IO输入 | 32 | 30 | |
| IO输出 | 20 | 20 | ||
| 外部通信 | RS-232 | 3 | ||
| RS-485 | 1 | |||
| 以太网 | 1×10/100Mbps | |||
| 操作接口 | 键盘接口 | 1 | ||
| 鼠标接口 | 1 | |||
| VGA接口 | 1 | |||
| USB(2.0) | 2 | |||
| 基 本 规 格 | 最大耗电量 | |||
| 外形尺寸 | ||||
| 重量 | 约10Kg | |||
| 电缆长度 | 本体 | 4m，6m（标准∕防溅规格） | ||
| I/O电缆 | 选件8m，15m | |||
| 电源电缆 | 5m | |||
| 应 用 规 格 | 使用电源 | 单相 AC220～230V ±10%以内，50∼60Hz | ||
| 使用温度 | 0∼40℃ | |||
| 使用湿度 | 90%RH以下（无结露） | |||
| 保存温度 | -10∼65℃ | |||
| 选 项 | 轴控制板 | PC104总线 | ||
| IO板 | 数字IO/模拟量IO | |||
| 通信板 | 以太网、CAN总线、ProfiBus总线 | |||
| 机器视觉系统引导 | 模拟相机/数字相机 | |||
| 编程装置 | 手编器 |
